Le nom d’Étampes se serait formé à partir de Stampae ou Stampas, ce qui signifierait que c’était un lieu où l’on battait monnaie, et probablement celle de Château-Thierry.
En 1788, le village ne comptait que 230 habitants mais au cours des siècles, ce chiffre s’est accru : en 1911, on compte 570 habitants, en 1975, 1227 habitants et au recensement de 2010, nous étions 1163 habitants.
Les fondations du château datent du siècle d’Henri III, soit du XVIe siècle. Résidence des seigneurs successifs d’Étampes, le château était entouré d’un parc et de dépendances qui ont été petit à petit morcelés pour être en 1960 rachetés par la commune. Depuis, le château a été aménagé pour accueillir les différents services de la mairie et un appartement communal occupe en partie le premier étage.
Messire Jehan de Boitours a été le premier seigneur d’Étampes, lieutenant pour le roi en la ville et duché de Château-Thierry. Plusieurs générations de Pinterel lui ont succédé de la fin du XVIIe siècle jusqu’à la fin du XVIIIe.
On trouve dans l’église des pierres tombales avec leurs épitaphes, notamment celle d’Antoine Pinterel, écuyer seigneur d’Étampes et de Chierry, gentilhomme de la grande vénerie du Roy, décédé le 6 décembre 1699 et celle de son fils, Oger Pinterel, écuyer seigneur de Gerberoy, Étampes et Chierry, gentilhomme servant ordinaire du Roy, mort le 5 octobre 1708.
L’église, édifiée au XIIIe siècle, a subi au cours des siècles des démolitions partielles en particulier dans la période qui a suivi la Révolution française. Des pierres provenant de l’église ont servi à la construction du chemin qui reliait Étampes à Château-Thierry, l’actuelle Pierre Sémard.
Comme tous les villages avoisinants, Étampes possédait sa propre maladrerie (hôpital affecté aux personnes malades de la lèpre). Elle était située à la limite d’Étampes, de Nogentel et de Nesles. Par une ordonnance de Louis XIV datée de 1698, toutes les maladreries ont fusionné avec l’Hôtel-Dieu de Château-Thierry.
Messire Antoine Pinterel, seigneur d’Étampes et parent de Jean de La Fontaine, a encouragé les premières œuvres de ce dernier et surtout l’a initié à la lecture des poètes de l’antiquité comme Térence, Virgile ou Horace. On peut donc sans peine imaginer les visites de l’illustre fabuliste au château d’Étampes.
La Dhuys (ou Dhuis) est un cours d’eau de la Marne et de l’Aisne qui traverse 59 communes dont Étampes-sur-Marne.
Construit entre 1863 et 1865, l’aqueduc de la Dhuys est un aqueduc souterrain de l’Ile de France et de l’Aisne d’une longueur de 130 km. Il a longtemps fourni Paris et aujourd’hui alimente Disneyland Paris et l’est de l’Ile de France.
Jusqu’au rude hiver de 1879 qui a tout détruit, les coteaux étaient couverts d’arbres fruitiers : noyers, pruniers, pêchers, cerisiers et pommiers. Les récoltes étaient majoritairement acheminées vers les Halles de Paris.
Au XIXe siècle, on comptait 2 tuileries dans le village qui employaient quelques journaliers. À cette époque jusqu’aux premières décennies du XXe, comme bon nombre de communes voisines, les fermes étaient alors fournies en vaches laitières et porcs.
Quant à la vigne, très ancrée sur le territoire, elle a donné depuis plusieurs siècles, plusieurs générations de vignerons. On en comptait environ 17 en 1760.
